前の記事でも触れましたが、BeagleBoard-xMへUbuntu11.04(Natty)をインストールしました。

microSDカードにはPCI microSD 8GB class6を使用しました。（4GBだと微妙に足りないので、8GBをお勧めします。）

プレインストールイメージはubuntu-11.04-r2-minimal-armel.tar.xz（2011/7/7版）を使用しました。

OS自体のインストールは「Beagleboard-xM で遊ぼうのこーなー(ソフト編）」を参考に、問題なくインストールできました。続いて、ネットワークの設定やアプリのインストール等を行いました。いくつかポイントと思うところを書いてみます。

【無線LANについて】

前回のUbuntu10.10(Maverick)では苦労した、無線LAN子機 Planex GW-USValue-EZ のドライバが最初から含まれていました!!!

無線LANの設定を前の環境からコピーして、あっさり動きました。

【USBカメラについて】

luvcviewでUSBカメラ(LOGICOOL C905m)の画像を表示したところ、Ubuntu10.10の時と

同様にMJPEGは安定せず、-f yuvをつけるときれいに表示されました。

uvc_streamer/mjpg-streamerも前回と同様で、uvc_streamerはすぐに落ちてしまい、mjpg-streamerは-yをつけるときれいに表示されました。

【VNCについて】

VNCも前回と同じく、ターミナルでdキーを押すと画面上のウィンドウがすべてアイコン化(?)されてしまう現象が発生しましたが、前回と同じ方法で対処できました。

【OpenCVについて】

前回と同じく、カメラのMJPEG問題のために、ソースからインストールしました。前回は2.3.0RCをインストールしましたが、今回はRCがとれた2.3.0をインストールしました。カメラのMJPEG問題の対処のソース変更も前回と同様に行いました。

OpenCVのビルドが完了して、インストール後、カメラのサンプルプログラムをコンパイルして動かすと、画像が表示されず。。。ソースを追いかけて調べると、libv4lの開発用ライブラリが入っていないためでした。

sudo apt-get install libv4l-dev

でインストールして、再度OpenCVをコンパイルしたところ、カメラのサンプルプログラムがうまく動きました。

サンプルのfacedetectは2000ms程度でした。前回(2500ms)よりも多少速いような感じはしますが、映している画像が前回と違うせいかもしれません。

以上で環境はできたので、ロボットの製作に戻ります。

ブラウザでカメラの画像を見ながらロボットをコントロールするアプリを製作中です。OpenCVを使った画像認識ができる基盤も組み込む予定です。

すこし大きなプログラムになりそうで、時間がかかっています。