http://elinux.org/BeagleBoardUbuntu に新しいプレインストールイメージが公開されていたので、早速試してみました。「xM C support. 」と書かれているので、期待が持てます。
試したイメージは「ubuntu-10.10-r7-minimal-armel.tar.xz」です。（10.10-r6ではUSBが動きませんでした）
結果は… あっさりうまく行きました。
これでUSBキーボード, USBマウス, LANが使用できるようになりました。
また、上記サイトを参考にGUI(X-Window)環境も整えました。
無線LANは手持ちの無線子機「Buffalo WLI-U2-KG54」を試してみましたが、ドライバ等はロードされ、wlan0のインターフェースもできて、IPも割り当てられているものの、通信はできませんでした(ローカルへのpingは通るがLAN上の機器へのpingは通らない状況)。(5/28追記 無線の設定が正しくありませんでした。確認はしていないのですが、正しく設定すれば動作するのではないかと思います。)
親機との通信設定がうまくできていないだけの可能性もありますが、とりあえず実績があるらしいPLANEXのGW-USValue-EZをAmazonに発注しました。（￥999でした）
この子機はとても小さいのでBeagleBoardにマッチしそうです。
(5/7追記 GW-USValue-EZを少し試しただけですがうまくいっていません。この情報を見て実績があると思わないようにお願いします。)(5/28追記 接続できました。)
次に、USBカメラを試してみました。
かなり古いものですが、手持ちのELECOM UCAM-C1C30SVを試してみました。
http://nobotronics.blogspot.com/2011/02/beagleboard10uvcstream.html を参考に、uvc_streamをビルドしました。
カメラを接続すると、Video0のデバイスができて、ドライバはロードされているようですが、uvc_streamを起動して、ブラウザ(LAN上の別PCのFireFox)から接続すると、uvc_streamがSegmentation Faultで落ちてしまいました。（いまさらですが）調べてみると、このカメラはUVCに対応していないようです。
というわけでUSBカメラを購入することにしました。
現在販売されているほとんどのUSBカメラがUVCに対応しており、￥2,000ぐらいのものでも使えそうです。
いろいろ調べてみたところ、LOGICOOL C905mがオートフォーカスだし２足歩行ロボットに搭載するとかっこ良さそう。ということで、Amazonで￥5,494と少し高めでしたが、これを発注しました。
無線LANとUSBカメラはものが届くまでお預けです。
BeagleBoard-xMでUbuntuが動くようにしようとしていますが、早速はまっています。
作業にあたって、以下のサイトを参考にしました。
まず、母艦となるＰＣにVMwarePlayerをインストールし、VMwarePlayer上で動くUbuntu8.04のイメージをダウンロードしてインストールし、その後、Ubuntu10.04にアップグレードしました。（キーボードからの入力ができなくなってしまいましたが、ネット上に情報が多数あり解決できました。）
上記サイトを参考にubuntu-10.10-r6-minimal-armel.tar.xzのプレビルドイメージをSDカードにイントールしました。（SDカードには KINGMAX microSD 4GB class6を使用)
作成したSDカードで起動すると、起動して、シリアルのコンソールからログインして使用できるものの、USBが使えない。。。USBキーボード、USBマウス、ネットワーク(ボード内部でUSB接続されている)が全滅です。
以下、調べたことを書きます。
- 付属のSDカード(Angstrom)ではUSBキーボード, USBマウス, ネットワークが問題なく使用できるので、ハードの問題ではないと思う。
- また、OSの起動はしているので、SDカードの問題でもないと思う。
- 電源にminiUSB端子へUSB用のACアダプタ(5V 1A出力)を接続して使用していましたが、最大電流が足りていない可能性があったので、2.1A出力できるものに変えてみました。結果は変わらず。
- miniUSB端子への給電が悪いのかと思い、5V 1.5A出力のACアダプタを5V端子に接続してみたました。結果は変わらず。
- ubuntuのイメージを少し前のものubuntu-10.10-r4-minimal-armel.tar.7zにしてみました。結果は変わらず。
- Android(Froyo)のイメージをSDカードにセットアップして起動してみたところ、起動はしますがやはりUSBが動いていない様子。（正しい動作を見たことがないので、おかしいのかよくわからない）
どうも、ボードのリビジョンがCなのが原因のような気がしています。
（ボード上に”C”のシールが貼ってあるので、リビジョンはCなのだと思います。）
イメージを使用するのではなく、最新ソースから自分でビルドすればうまく行くのかもしれませんが、新しいイメージがリリースされるまで様子を見ることにします。（他力本願ですが。。。）
4/4にDigi-Keyに頼んでいた、BeagleBoard-xMが4/18に届きました。
発注時には在庫がなく、4月末の入荷予定となっていたので、思ったよりも早かったです。
値段は￥14,048（送料￥0）でした。性能や機能を考えるとかなり安いと思います。
箱を開けて、サイズの小ささにびっくり。写真では見ていましたが、現物は想像よりも小さかったです。
BeagleBoardはインターネット上にたくさんの情報があるので、詳しくは書きませんが、ＣＰＵ：ARM Cortex-A8 1.0GHz、MEM:512MB、MicroSDカード、イーサネット、ＵＳＢ、DVI-Dなど全部入りのボードで各種LinuxやAndroidが動きます。
はやく電源を投入したくなる気持ちを抑えて、「Beagleboard-xM で遊ぼうのこーなー（ハード編）」http://legacyos.homeip.net/beagleboard2/ を参考に透明プラ板でケース（犬小屋？）を作りました。
とりあえず、付属のSDカードで起動してみました。
付属のSDカードにはAngstromがインストールされています。
ＰＣ用のディスプレイにHDMIケーブル＋HDVI-DVI変換器で接続、
コンソールはシリアルでＰＣに接続(115200bps)、
ネットワーク・USBキーボード・USBマウスも問題なくつながりました。
このボードを使って、今後以下のことを試してみたいと思います。
- Ubuntuの立ち上げ
- 無線LAN接続
- USBカメラの接続とストリーム配信
- バッテリーでの起動
- USBカメラでの動画認識(OpenCV)
- 2足歩行ロボ（KHR-2HV）との接続
時期を少し過ぎてしまいましたが、去年の夏休みの自由研究で子供が作ったロボットが面白いので、本人の許可を得て公開します。
自作Arduinoと加速度センサー(KXM52-1050)、ラジコンサーボ×２を使用しています。
加速度センサーからの値をそのままサーボに入力しているので、ノイズで動きががくがくしています。このままでも味があって良いですが、移動平均をとるとなめらかに動くかもしれませんね。
【説明資料】
ロボカップジュニア 北九州ノード 練習競技会が１８日に開催されました。
選手の皆様、スタッフの皆様お疲れ様でした。
今回は北九州・福岡からの参加はもちろん愛媛方面からの参加もあり、非常に盛況な大会となりました。
この時期に大会があると、初心者の選手たちにとっては試合のよい経験になるでしょうし、経験者の選手たちにとっては早めにロボットの製作ができてノード大会に向けて準備が進むのではないかと思います。
感想ですが、
福岡羅針盤の皆さんのロボットは皆、完成度が高く驚きました。また、ＣＰＵも皆さんそれぞれで指導者の方の技術力の高さが伺えます。
愛媛ノードから参加されたTeamReverseのロボットも完成度が高く、ぐりぐり動いていました。
北九州は今年は受験のチームが多く経験者の参加が少なかったですが、前日に開催されたサッカーロボット教室から多数参加がありました。興味を持って今後も続けてもらえるとよいのですが。。。
バージョンＢには３チーム参加でした。試合はよく見ていませんので詳細はわかりませんが、王者かもっこKMTMのロボットはさすがの動きだったようです。
TN-STARSは前の晩の夜中にやっと完成した(したことにした？)ロボットでしたが、試合で課題がいろいろ見つかったようです。
1/10のロボスクエアの大会にも（バージョンＢの試合が開催されるかまだわかりませんが[12/27追記]バージョンＢの試合は開催されるそうです。）申し込みをしましたので、関係者の皆様よろしくお願いします。
オフィシャル(?)なレポート：
http://sites.google.com/site/robocup9/A20houkoku/sakkarobottokyoushitsurenshuukyougikai
北九州市ロボカップ会のページ：http://sites.google.com/site/robocup9/
ロボカップジュニアジャパン公式サイト：http://www.robocupjunior.jp/
