http://elinux.org/BeagleBoardUbuntu に新しいプレインストールイメージが公開されていたので、早速試してみました。「xM C support. 」と書かれているので、期待が持てます。

試したイメージは「ubuntu-10.10-r7-minimal-armel.tar.xz」です。（10.10-r6ではUSBが動きませんでした）

結果は… あっさりうまく行きました。

これでUSBキーボード, USBマウス, LANが使用できるようになりました。

また、上記サイトを参考にGUI(X-Window)環境も整えました。

無線LANは手持ちの無線子機「Buffalo WLI-U2-KG54」を試してみましたが、ドライバ等はロードされ、wlan0のインターフェースもできて、IPも割り当てられているものの、通信はできませんでした(ローカルへのpingは通るがLAN上の機器へのpingは通らない状況)。(5/28追記　無線の設定が正しくありませんでした。確認はしていないのですが、正しく設定すれば動作するのではないかと思います。)

親機との通信設定がうまくできていないだけの可能性もありますが、とりあえず実績があるらしいPLANEXのGW-USValue-EZをAmazonに発注しました。（￥999でした）

この子機はとても小さいのでBeagleBoardにマッチしそうです。

(5/7追記　GW-USValue-EZを少し試しただけですがうまくいっていません。この情報を見て実績があると思わないようにお願いします。)(5/28追記　接続できました。)

次に、USBカメラを試してみました。

かなり古いものですが、手持ちのELECOM UCAM-C1C30SVを試してみました。

http://nobotronics.blogspot.com/2011/02/beagleboard10uvcstream.html を参考に、uvc_streamをビルドしました。

カメラを接続すると、Video0のデバイスができて、ドライバはロードされているようですが、uvc_streamを起動して、ブラウザ(LAN上の別PCのFireFox)から接続すると、uvc_streamがSegmentation Faultで落ちてしまいました。（いまさらですが）調べてみると、このカメラはUVCに対応していないようです。

というわけでUSBカメラを購入することにしました。

現在販売されているほとんどのUSBカメラがUVCに対応しており、￥2,000ぐらいのものでも使えそうです。

いろいろ調べてみたところ、LOGICOOL C905mがオートフォーカスだし２足歩行ロボットに搭載するとかっこ良さそう。ということで、Amazonで￥5,494と少し高めでしたが、これを発注しました。

無線LANとUSBカメラはものが届くまでお預けです。

BeagleBoard-xMでUbuntuが動くようにしようとしていますが、早速はまっています。

作業にあたって、以下のサイトを参考にしました。

• 「Beagleboard-xM で遊ぼうのこーなー(ソフト編）」 http://legacyos.homeip.net/beagleboard2/
• 「lambda @ ウィキ」 http://www20.atwiki.jp/lambda/pages/20.html
• 「BeagleBoardUbuntu」 http://elinux.org/BeagleBoardUbuntu

まず、母艦となるＰＣにVMwarePlayerをインストールし、VMwarePlayer上で動くUbuntu8.04のイメージをダウンロードしてインストールし、その後、Ubuntu10.04にアップグレードしました。（キーボードからの入力ができなくなってしまいましたが、ネット上に情報が多数あり解決できました。）

上記サイトを参考にubuntu-10.10-r6-minimal-armel.tar.xzのプレビルドイメージをSDカードにイントールしました。（SDカードには KINGMAX microSD 4GB class6を使用)

作成したSDカードで起動すると、起動して、シリアルのコンソールからログインして使用できるものの、USBが使えない。。。USBキーボード、USBマウス、ネットワーク(ボード内部でUSB接続されている)が全滅です。

以下、調べたことを書きます。

• 付属のSDカード(Angstrom)ではUSBキーボード, USBマウス, ネットワークが問題なく使用できるので、ハードの問題ではないと思う。
• また、OSの起動はしているので、SDカードの問題でもないと思う。
• 電源にminiUSB端子へUSB用のACアダプタ(5V 1A出力)を接続して使用していましたが、最大電流が足りていない可能性があったので、2.1A出力できるものに変えてみました。結果は変わらず。
• miniUSB端子への給電が悪いのかと思い、5V 1.5A出力のACアダプタを5V端子に接続してみたました。結果は変わらず。
• ubuntuのイメージを少し前のものubuntu-10.10-r4-minimal-armel.tar.7zにしてみました。結果は変わらず。
• Android(Froyo)のイメージをSDカードにセットアップして起動してみたところ、起動はしますがやはりUSBが動いていない様子。（正しい動作を見たことがないので、おかしいのかよくわからない）

どうも、ボードのリビジョンがCなのが原因のような気がしています。

（ボード上に”C”のシールが貼ってあるので、リビジョンはCなのだと思います。）

イメージを使用するのではなく、最新ソースから自分でビルドすればうまく行くのかもしれませんが、新しいイメージがリリースされるまで様子を見ることにします。（他力本願ですが。。。）

4/4にDigi-Keyに頼んでいた、BeagleBoard-xMが4/18に届きました。

発注時には在庫がなく、4月末の入荷予定となっていたので、思ったよりも早かったです。

値段は￥14,048（送料￥0）でした。性能や機能を考えるとかなり安いと思います。

箱を開けて、サイズの小ささにびっくり。写真では見ていましたが、現物は想像よりも小さかったです。

BeagleBoardはインターネット上にたくさんの情報があるので、詳しくは書きませんが、ＣＰＵ：ARM Cortex-A8 1.0GHz、MEM:512MB、MicroSDカード、イーサネット、ＵＳＢ、DVI-Dなど全部入りのボードで各種LinuxやAndroidが動きます。

はやく電源を投入したくなる気持ちを抑えて、「Beagleboard-xM で遊ぼうのこーなー（ハード編）」http://legacyos.homeip.net/beagleboard2/ を参考に透明プラ板でケース（犬小屋？）を作りました。

とりあえず、付属のSDカードで起動してみました。

付属のSDカードにはAngstromがインストールされています。

ＰＣ用のディスプレイにHDMIケーブル＋HDVI-DVI変換器で接続、

コンソールはシリアルでＰＣに接続(115200bps)、

ネットワーク・USBキーボード・USBマウスも問題なくつながりました。

このボードを使って、今後以下のことを試してみたいと思います。

• Ubuntuの立ち上げ
• 無線LAN接続
• USBカメラの接続とストリーム配信
• バッテリーでの起動
• USBカメラでの動画認識(OpenCV)
• 2足歩行ロボ（KHR-2HV）との接続