時期を少し過ぎてしまいましたが、去年の夏休みの自由研究で子供が作ったロボットが面白いので、本人の許可を得て公開します。

自作Arduinoと加速度センサー(KXM52-1050)、ラジコンサーボ×２を使用しています。
加速度センサーからの値をそのままサーボに入力しているので、ノイズで動きががくがくしています。このままでも味があって良いですが、移動平均をとるとなめらかに動くかもしれませんね。

【説明資料】

ロボカップジュニア　北九州ノード 練習競技会が１８日に開催されました。
選手の皆様、スタッフの皆様お疲れ様でした。

今回は北九州・福岡からの参加はもちろん愛媛方面からの参加もあり、非常に盛況な大会となりました。

この時期に大会があると、初心者の選手たちにとっては試合のよい経験になるでしょうし、経験者の選手たちにとっては早めにロボットの製作ができてノード大会に向けて準備が進むのではないかと思います。

感想ですが、
福岡羅針盤の皆さんのロボットは皆、完成度が高く驚きました。また、ＣＰＵも皆さんそれぞれで指導者の方の技術力の高さが伺えます。
愛媛ノードから参加されたTeamReverseのロボットも完成度が高く、ぐりぐり動いていました。
北九州は今年は受験のチームが多く経験者の参加が少なかったですが、前日に開催されたサッカーロボット教室から多数参加がありました。興味を持って今後も続けてもらえるとよいのですが。。。
バージョンＢには３チーム参加でした。試合はよく見ていませんので詳細はわかりませんが、王者かもっこKMTMのロボットはさすがの動きだったようです。
TN-STARSは前の晩の夜中にやっと完成した(したことにした？)ロボットでしたが、試合で課題がいろいろ見つかったようです。

1/10のロボスクエアの大会にも（バージョンＢの試合が開催されるかまだわかりませんが[12/27追記]バージョンＢの試合は開催されるそうです。）申し込みをしましたので、関係者の皆様よろしくお願いします。

オフィシャル(?)なレポート：
http://sites.google.com/site/robocup9/A20houkoku/sakkarobottokyoushitsurenshuukyougikai
北九州市ロボカップ会のページ：http://sites.google.com/site/robocup9/
ロボカップジュニアジャパン公式サイト：http://www.robocupjunior.jp/

ArduinoとDCモーターを使用した倒立振子を作成しました。
センサーはジャイロセンサーとロータリーエンコーダの２つです。

ロータリーエンコーダの円盤部分はプラ板で自作してみました。解像度が低いですが、なんとか使えるレベルになりました。フォトインタラプタには秋月で売っていたGP1A53HRJ00Fを使用しました。

調整を重ねた結果、ふらふらしながらもなんとか立つことができるようになりました。

【使用パーツ】
マイコン：Arduino
ジャイロセンサー：AE-GYRO-SMD
ロータリーエンコーダ：プラバンで自作＋フォトインタラプタGP1A53HRJ00F
モータードライバ：DAISEN 6CHモーターコントローラー
DCモーター：DAISEN ロボサイトモーター ギヤ比30:1

【改善のポイント】
①パスコンでモーターからのノイズの影響を抑えることで、ジャイロの精度が上がりました。
②ジャイロの値やロータリーエンコーダの値は移動平均を取り、平滑化しました。また、ジャイロのキャリブレーションの値も動作中に移動平均を取り、ドリフトの影響を抑えます。

【今後の課題】
モーターをDCモーターからステッピングモーターに変更することで、動作を安定させられるのではないかと思います。

動作の様子