「ロボット・電子工作・マイコン」カテゴリーアーカイブ

バキューム成形

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KHR-2HVのフロントカウルをなぜかなくしてしまい(笑)、
↑こんな電池カバーをつけていましたが、ねじでとめていたので電池の交換に時間がかかるのと、電池の固定が甘く接触不良の原因になっていました。
完成品を買うことも考えましたが、今後その他の外装等も作りたいと思い、バキューム成形に挑戦してみました。
成型機は「桃象」のような既製品もありますが、今回は自作してみました。

まず、型を乗せる台を作りました。虫かごか、魚をとる罠のようなものができました(笑) 150mm×200mmの大きさですので、あまり大きなものは作れません。しかし、大きくすると、板の無駄も多くなるのでこの大きさにしました。

写真のパイプは掃除機をつなぐためのものです。
空気が漏れないように隙間はホットボンドでふさぎました。
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型の素材には¥100均の発泡スチロールブロックを使用してみました。
<メリット>

  • 安価
  • カッターや電熱線でらくらく切れる(↓こんなものを自作しました)

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<デメリット>

  • なんとなく想像はしていましたが、熱いPP板を乗せてバキュームした際に発泡スチロールが溶けてくっついてしまう。このために、1回しか使用できない(笑)
  • 表面が溶けてしまい、成形した板の表面が鳥肌のようにざらざらになる

やはりバルサ材が良さそうですが、コストがかかるのが難点です。また、削るのも大変そうです。バルサ材は近くのホームセンターには10mmぐらいの厚さのものしか置いていませんでした。型の材料は今後の課題です。
なお、今回はオリジナルのフロントカウルと似たような型にしました。

板の素材は¥100均のPP板(A4サイズ3枚入り)を使用しました。
ネット上の情報では塩ビ版が冷めにくくて良いとのことでしたが、近くのホームセンターには売っていませんでした。塩ビ板を試していませんので比較はできませんが、このPPシートでは冷めるのが早いような気がしました。
次回も塩ビ板を入手できなかった場合は白いプラ板を試してみようと思います。(透明なプラ板は熱すると縮んでしまうためだめらしいです。)
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材料のPP板を枠ではさんでねじでとめるようにしました。

板の加熱にはオーブントースターを使用しました。オーブントースターをある程度余熱してから枠ごと投入しました。最初、波打つように変形し、その後、だらーんとなったタイミングで取り出しました。
電熱器がなかったのでオーブントースターを使いましたが、オーブントースターは意外にも全体が温められてやりやすかったです。(今回のサイズより大きくなると入りませんが。)

掃除機のスイッチを入れ、一息に型に押しつけました。枠と台の隙間からかなり空気を吸い込んでいましたので、目張りをする等の工夫が必要です。

↓成型後の様子。結果的には初めてにしてはまあまあのものができたと思います。(これだけで丸1日かかってしまいましたが。。。)
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↓塗装して、ロボットに取り付けたところ。(割りピンも無かった(笑)ので、クリップを曲げて作りました。)
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この機体で明日のYOKAロボまつり20に参加します。

BeagleBoard-xMでUSBカメラ

購入していたUSBカメラ LOGICOOL C905m を試しました。
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まずはluvcviewを使用してローカルのコンソールにカメラの映像を表示します。

luvcviewを取得して、インストールします。

sudo apt-get install luvcview

USBにカメラをつないで、以下のコマンドで実行します。

luvcview -i 15 -f yuv -w

「-f yuv」をつけないと画面がちらついてきれいに表示されませんでした。このカメラのmotion-jpegの品質が良くないのかもしれません。

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写真右側のカメラでとったぬいぐるみが画面に表示されています。やった!!!(なお、ディスプレイはBeagleBoardのHDMI端子に接続されています。)

次に、http://nobotronics.blogspot.com/2011/02/beagleboard10uvcstream.html を参考にuvc-streamerの環境を構築しました。
しかし、PC側のFireFoxで表示したところでは一瞬表示されるものの、すぐにサーバ側がSegmentationFaultで落ちてしまいます。
FireFoxが悪いのか、カメラのmotion-jpegが悪いかどちらかだと思います。

上記サイトのhttp://nobotronics.blogspot.com/2011/02/beagleboard11uvcstream.html にて紹介されているmjpg-streamerの方を試したところ、こちらはうまく行きました。
ただ、タイムラグが2~3秒程度発生します。(タイムラグは解像度を下げれば若干改善するかもしれません。)(5/28追記 解像度をVGA(640×480)にしていましたが、QVGA(320×240)ではタイムラグは1秒弱になりました。)

ロボカップ ジャパンオープンが終了しました~

大きな事故もなくジャパンオープンが終了しました。
選手のみなさん、スタッフのみなさん、お疲れさまでした。

TN-STARSは予選で2勝2敗の3位となり予選を通過できませんでした。
私は別のコートで審判をしていたので、直接はあまり見られませんでしたが、本人達の話と後でビデオを見たところでは、ロボットの動きは概ね通常通りだったようです。(モータードライバーが焼けたり、モーターの故障といったハプニングはあったようですが。)

TN-STARSは決勝には出られませんでしたが、交流会や交流試合をとても楽しく過ごし、来期に向けてモチベーションがMAXに高まったようです。

バージョンAはほとんど見ていないので分かりませんが、バージョンBにおいては多くのロボットが380クラスのモーターを載せており、スピードは世界クラスになっていたと思います。
ただ、その分コートや相手のロボットを傷つけるリスクが高まったようで、さらに高度な工夫が必要になりそうです。
スピードは速いのに相手やコートを傷つけず、ボールをきっちりコントロールできると、口頭プレゼンテーションにあった、かっこ良いロボットだと言えると思います。

去年の世界大会でははっきりスピードに差がありましたので、今年はどうなるか楽しみです。

【5/4交流会の集合写真】
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【プレゼンシート (5/8UP)】クリックで拡大
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ロボカップ ジャパンオープン(1日目)

無事会場(インテックス大阪)にたどり着きました。宣言通り荷物は2人に持ってもらいました。(笑)
ジュニアは今日は調整日なので試合はありません。

TN-STARSとしてはボールがパルスになったことで、今まで苦しめられてきた外光の影響もなく、調整もスムーズだったそうです。

サッカーバージョンBコート周辺の様子
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ロボカップ ジャパンオープン

明日から大阪で開催されるロボカップ ジャパンオープンに行ってきます。(私は引率ですが。。。)

先ほど準備が完了したようです。

おととい、腰を痛めてしまい、ちゃんと連れて行けるか心配です。荷物は持たない宣言をしました。(笑)

USBカメラと無線LAN子機が届きました。まだ動かしていませんが、外観はなかなか良い感じです。ロボカップから帰ってくるまでお預けです。(BeagleBoardなら余裕で持ってますけど、さわる暇はないでしょうね。)