購入していたUSBカメラ LOGICOOL C905m を試しました。
まずはluvcviewを使用してローカルのコンソールにカメラの映像を表示します。
luvcviewを取得して、インストールします。
sudo apt-get install luvcview
USBにカメラをつないで、以下のコマンドで実行します。
luvcview -i 15 -f yuv -w
「-f yuv」をつけないと画面がちらついてきれいに表示されませんでした。このカメラのmotion-jpegの品質が良くないのかもしれません。
写真右側のカメラでとったぬいぐるみが画面に表示されています。やった！！！（なお、ディスプレイはBeagleBoardのHDMI端子に接続されています。）
次に、http://nobotronics.blogspot.com/2011/02/beagleboard10uvcstream.html を参考にuvc-streamerの環境を構築しました。
しかし、PC側のFireFoxで表示したところでは一瞬表示されるものの、すぐにサーバ側がSegmentationFaultで落ちてしまいます。
FireFoxが悪いのか、カメラのmotion-jpegが悪いかどちらかだと思います。
上記サイトのhttp://nobotronics.blogspot.com/2011/02/beagleboard11uvcstream.html にて紹介されているmjpg-streamerの方を試したところ、こちらはうまく行きました。
ただ、タイムラグが２～３秒程度発生します。（タイムラグは解像度を下げれば若干改善するかもしれません。）(5/28追記 解像度をVGA(640×480)にしていましたが、QVGA(320×240)ではタイムラグは1秒弱になりました。)
大きな事故もなくジャパンオープンが終了しました。
選手のみなさん、スタッフのみなさん、お疲れさまでした。
TN-STARSは予選で2勝2敗の3位となり予選を通過できませんでした。
私は別のコートで審判をしていたので、直接はあまり見られませんでしたが、本人達の話と後でビデオを見たところでは、ロボットの動きは概ね通常通りだったようです。（モータードライバーが焼けたり、モーターの故障といったハプニングはあったようですが。）
TN-STARSは決勝には出られませんでしたが、交流会や交流試合をとても楽しく過ごし、来期に向けてモチベーションがＭＡＸに高まったようです。
バージョンＡはほとんど見ていないので分かりませんが、バージョンＢにおいては多くのロボットが380クラスのモーターを載せており、スピードは世界クラスになっていたと思います。
ただ、その分コートや相手のロボットを傷つけるリスクが高まったようで、さらに高度な工夫が必要になりそうです。
スピードは速いのに相手やコートを傷つけず、ボールをきっちりコントロールできると、口頭プレゼンテーションにあった、かっこ良いロボットだと言えると思います。
去年の世界大会でははっきりスピードに差がありましたので、今年はどうなるか楽しみです。
【5/4交流会の集合写真】
【プレゼンシート (5/8UP)】クリックで拡大
無事会場（インテックス大阪）にたどり着きました。宣言通り荷物は２人に持ってもらいました。（笑）
ジュニアは今日は調整日なので試合はありません。
TN-STARSとしてはボールがパルスになったことで、今まで苦しめられてきた外光の影響もなく、調整もスムーズだったそうです。
サッカーバージョンBコート周辺の様子
明日から大阪で開催されるロボカップ ジャパンオープンに行ってきます。（私は引率ですが。。。）
先ほど準備が完了したようです。
おととい、腰を痛めてしまい、ちゃんと連れて行けるか心配です。荷物は持たない宣言をしました。（笑）
USBカメラと無線LAN子機が届きました。まだ動かしていませんが、外観はなかなか良い感じです。ロボカップから帰ってくるまでお預けです。（BeagleBoardなら余裕で持ってますけど、さわる暇はないでしょうね。）
http://elinux.org/BeagleBoardUbuntu に新しいプレインストールイメージが公開されていたので、早速試してみました。「xM C support. 」と書かれているので、期待が持てます。
試したイメージは「ubuntu-10.10-r7-minimal-armel.tar.xz」です。（10.10-r6ではUSBが動きませんでした）
結果は… あっさりうまく行きました。
これでUSBキーボード, USBマウス, LANが使用できるようになりました。
また、上記サイトを参考にGUI(X-Window)環境も整えました。
無線LANは手持ちの無線子機「Buffalo WLI-U2-KG54」を試してみましたが、ドライバ等はロードされ、wlan0のインターフェースもできて、IPも割り当てられているものの、通信はできませんでした(ローカルへのpingは通るがLAN上の機器へのpingは通らない状況)。(5/28追記 無線の設定が正しくありませんでした。確認はしていないのですが、正しく設定すれば動作するのではないかと思います。)
親機との通信設定がうまくできていないだけの可能性もありますが、とりあえず実績があるらしいPLANEXのGW-USValue-EZをAmazonに発注しました。（￥999でした）
この子機はとても小さいのでBeagleBoardにマッチしそうです。
(5/7追記 GW-USValue-EZを少し試しただけですがうまくいっていません。この情報を見て実績があると思わないようにお願いします。)(5/28追記 接続できました。)
次に、USBカメラを試してみました。
かなり古いものですが、手持ちのELECOM UCAM-C1C30SVを試してみました。
http://nobotronics.blogspot.com/2011/02/beagleboard10uvcstream.html を参考に、uvc_streamをビルドしました。
カメラを接続すると、Video0のデバイスができて、ドライバはロードされているようですが、uvc_streamを起動して、ブラウザ(LAN上の別PCのFireFox)から接続すると、uvc_streamがSegmentation Faultで落ちてしまいました。（いまさらですが）調べてみると、このカメラはUVCに対応していないようです。
というわけでUSBカメラを購入することにしました。
現在販売されているほとんどのUSBカメラがUVCに対応しており、￥2,000ぐらいのものでも使えそうです。
いろいろ調べてみたところ、LOGICOOL C905mがオートフォーカスだし２足歩行ロボットに搭載するとかっこ良さそう。ということで、Amazonで￥5,494と少し高めでしたが、これを発注しました。
無線LANとUSBカメラはものが届くまでお預けです。
