5/2から5/4に大阪工業大学で行われたロボカップジャパンオープンに子供達が参加したので、引率で行ってきました。
２日目から私は風邪でダウンしていましたが、子供たちは元気に頑張りました。
上の写真は会場の様子です。こうして見るとかなり人口密度が高いですね。
会場の右側ではシニアの中型リーグが行われていました。
子供たちのチーム：TN-STARSが参加したリーグはジュニアサッカーＡライトウェイトリーグで、従来のコートで1.5Kg以下のロボットのリーグです。
子供たちのロボットは初めは周りの光の影響を受けあまり良く動いていなかったのですが、次第に調子を上げ、一番最後の試合が一番良く動いていました。結果は７位になりました。
全国になると強いだけではなくて個性的なロボットやとにかくすごいロボットなどいろいろなロボットがいますね。プレゼンシートもヘー！と思うものが多数あり、感心しました。
以上、5/4の記事ですが、7/11に書きました。遅すぎ！！（笑）
明日から、大阪工業大学で行われるロボカップ ジャパンオープンに子供たちが参加するので付き添いで行ってきます。子供たちが参加するのはジュニアサッカーAライトウェイトリーグという競技です。TN-STARSというチームです。参加される方はよろしくです。
去年の大会には私は見に行けなかったのですが、調整がうまくいかなかったようで悔しい思いをしたようです。今回はこの１年の成長を見せてくれると思います。（思いたいです。）
先日発売された、Interface6月号にはSH-2A基盤が付録で付いてきます。
SH-2Aはクロック:144MHz/RAM:1MBとのことで、過去の付録基盤を含めて最高クラスのスペックです。
先日Amazonで予約していた２冊が届きました。記事をざっと読み、基盤単体としてもお買い得だと思うので、さらに２冊追加購入することにしました。
これまで、付録基盤がつくたびに（複数冊）購入し、解説本等でも勉強しつつやっと使えそうかなというところで、次の付録基盤（付きの雑誌）が発売されて、、、ということを繰り返してきましたが、そろそろターゲットを絞った方が良いのではないかと今更ながら気づきました。
機能・性能・入手性を考慮し、今後は以下の２系統で行きたいと思います。
ハイスペック：SH系
ロースペック：AVR系
これからしばらくは今回のSH-2A基盤で遊んでみたいと思います。
思えば、初めて購入した付録基盤（付きの雑誌だってば！）はInterface2006年6月号のSH-2基盤でした。（これはあまり評判はよくありませんでしたが）こちらも３枚ほど転がっていますがまだ使えると思います。
こちらで紹介した２足歩行ロボはこのSH-2基盤でした。
だいぶ間が開いてしまいましたが、、、Aruduinoで作った倒立振子にジャイロセンサーを搭載して試してみました。
結果は２・３秒は立つようになりましたが、まだまだうまくいきません。
制御のやり方が根本的に間違っているのだと思います。
モータードライバを子供に返さないといけないのと、他にやりたいこともあるので、倒立振子はしばらくお休みします。
秋月の２軸ジャイロセンサーモジュール（AE-GYRO-SMD）を試してみました。
ジャイロセンサーは回転の角速度が取れるはずなのですが、何かおかしいです。
回転させた後、回転を止めたときに反対向きに回転させた時の値になってしまいます。（うまく説明できませんが。）
WEB上の情報を調べたところ、温度ドリフトの影響を除去するためのハイパスフィルターが影響していることがわかったので、C6, C7をショートしたところ、それらしい値が取れるようになりました。
【参考】http://d.hatena.ne.jp/n-u-ki/20100216/p2
しかし、センサーメーカー（村田製作所）の回路例と同じなのですがね。。。
センサーを温めたりすると、値が変わるようになってしまいましたが、プログラムの工夫でなんとか回避できると思います。