いろいろ実験して、前回から分かったこと。

■生AVR+ダイセンモータードライバー

• ダイセンモータードライバーの６番ポートを使用するとおかしくなる。
• WinAVRのコンパイルの最適化は関係ない。（-Osでも問題なし）
• データ送信後の終了処理の前のWAITは少し必要(1msぐらい)。

■Arduino+ダイセンモータードライバー

• ダイセンモータードライバーの６番ポートを使用しなければ問題なし。
• スレーブアドレスは１ビット右シフトする。Wire.beginTransmission(0x14>>1);

モータードライバの１ポートが使えないものの、これで万事問題なしでした。

そういえば、以前からこのモータードライバの６番ポートはおかしいとのうわさがあったのですが。

もっとも、今回実験したボードは１年ぐらい前に購入したものですので、今は直っているかもしれません。

また、結局関係なかったのですが、Arduino IDEでコンパイルの最適化オプションは変えられないようです。

Arduino IDEのソースを確認したところ、コンパイルオプションのところがハードコーディングされていました。

pde.jarをjarコマンドで展開して、classファイルをバイナリエディタで変更したところ、

最適化オプションを変更できたことは確認できました。

【最終版スケッチ】

#include <Wire.h>
#define TJ3M_ADDR (0x14>>1)
byte b[6];
int i =0;
void setup()
{
Wire.begin();
pinMode(13, OUTPUT);
delay(100);
}
void loop()
{
Wire.beginTransmission(TJ3M_ADDR);
for (int j=0; j<6; j++) {
if (i==j) b[j] = 50;
else b[j] = 0;
}
b[5] = 0;
Wire.send(b, 6);
Wire.endTransmission();
if ((i&1) == 0)
digitalWrite(13, HIGH);
else
digitalWrite(13, LOW);
delay(10);
i++;
if (i>=6) i=0;
}

b[5] = 0;　のところを　b[5] = 50; とかにすると、すぐに止まってしまう。