Arduinoで倒立振子に挑戦

2010年3月14日 studiok コメントする

これまで実験してきたもので倒立振子を作成してみました。

CPU: Arduino
センサー: 加速度センサー（KXM52-1050）のみ
モータードライバ：ダイセン電子工業　モータードライバ
モーター：ダイセン電子工業　ギヤドモーター(30:1)

ハードは子供に作ってもらいました。

結果は。。。写真で手が支えていることから分かるように、うまくいきませんでした。
それらしい動きはするものの１秒も持ちません。

加速度センサーで重力加速度を計測することで傾きが分かるだろうと思いましたが、（懸念はしていましたが）モーターによる動きが加速度センサーに影響を与えてしまっているようです。
倒立振子の制御についてWEBを検索してみたところ、ジャイロセンサーとロータリーエンコーダで制御しているものが多いようです。

手持ちのジャイロセンサーがあるので、次回試してみたいと思います。

ロボット・電子工作・マイコン

自作Arduino

2010年3月7日 studiok コメントする

先日の生AVRをArduino化してみました。

↓を参考にしました。

http://pc.watch.impress.co.jp/docs/column/musashino_proto/20090806_307235.html

USBシリアルIFにはマルツのMFT232RLを使用しています。

LEDチカチカまでできることを確認しました。

ロボット・電子工作・マイコン

Arduino+ダイセンモータードライバー（その３）

2010年3月6日 studiok 1件のコメント

いろいろ実験して、前回から分かったこと。

■生AVR+ダイセンモータードライバー

ダイセンモータードライバーの６番ポートを使用するとおかしくなる。
WinAVRのコンパイルの最適化は関係ない。（-Osでも問題なし）
データ送信後の終了処理の前のWAITは少し必要(1msぐらい)。

■Arduino+ダイセンモータードライバー

ダイセンモータードライバーの６番ポートを使用しなければ問題なし。
スレーブアドレスは１ビット右シフトする。Wire.beginTransmission(0x14>>1);

モータードライバの１ポートが使えないものの、これで万事問題なしでした。

そういえば、以前からこのモータードライバの６番ポートはおかしいとのうわさがあったのですが。

もっとも、今回実験したボードは１年ぐらい前に購入したものですので、今は直っているかもしれません。

また、結局関係なかったのですが、Arduino IDEでコンパイルの最適化オプションは変えられないようです。

Arduino IDEのソースを確認したところ、コンパイルオプションのところがハードコーディングされていました。

pde.jarをjarコマンドで展開して、classファイルをバイナリエディタで変更したところ、

最適化オプションを変更できたことは確認できました。

【最終版スケッチ】

#include <Wire.h>
#define TJ3M_ADDR (0x14>>1)
byte b[6];
int i =0;
void setup()
{
Wire.begin();
pinMode(13, OUTPUT);
delay(100);
}
void loop()
{
Wire.beginTransmission(TJ3M_ADDR);
for (int j=0; j<6; j++) {
if (i==j) b[j] = 50;
else b[j] = 0;
}
b[5] = 0;
Wire.send(b, 6);
Wire.endTransmission();
if ((i&1) == 0)
digitalWrite(13, HIGH);
else
digitalWrite(13, LOW);
delay(10);
i++;
if (i>=6) i=0;
}

b[5] = 0;　のところを　b[5] = 50; とかにすると、すぐに止まってしまう。