ArduinoとDCモーターを使用した倒立振子を作成しました。
センサーはジャイロセンサーとロータリーエンコーダの２つです。
ロータリーエンコーダの円盤部分はプラ板で自作してみました。解像度が低いですが、なんとか使えるレベルになりました。フォトインタラプタには秋月で売っていたGP1A53HRJ00Fを使用しました。
調整を重ねた結果、ふらふらしながらもなんとか立つことができるようになりました。
【使用パーツ】
マイコン：Arduino
ジャイロセンサー：AE-GYRO-SMD
ロータリーエンコーダ：プラバンで自作＋フォトインタラプタGP1A53HRJ00F
モータードライバ：DAISEN 6CHモーターコントローラー
DCモーター：DAISEN ロボサイトモーター ギヤ比30:1
【改善のポイント】
①パスコンでモーターからのノイズの影響を抑えることで、ジャイロの精度が上がりました。
②ジャイロの値やロータリーエンコーダの値は移動平均を取り、平滑化しました。また、ジャイロのキャリブレーションの値も動作中に移動平均を取り、ドリフトの影響を抑えます。
【今後の課題】
モーターをDCモーターからステッピングモーターに変更することで、動作を安定させられるのではないかと思います。
動作の様子
