前回の獅子舞ロボに引き続き、KHR-2HV(ポンタ1号)をKinectで動かせるようにしてみました。
少し動きが変ですが、Kinectの認識精度の問題なのか、角度計算のプログラムの問題なのかよく調べていません。
角度は各関節の座標からatan2で計算しています。Kinect1.5では関節角度をとれるようなので、そちらを使った方が正確かもしれません。
ロボットの関節は人間の関節とは似ているようでだいぶ違うので、なかなか思うようには動かせません。
今回、動かせるのは上半身と股＋足首です。股と足首は同期させています。
２足歩行ロボなので歩かせたいですが、Kinectで歩かせるのは難しいです。別のコントローラーと組み合わせてモーションで歩かせたり、歩くような動き（ジェスチャ）を認識してモーションで歩かせる手はあります。
